支えとは？
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すでに述べた切れ込みターンモデルでは、スキーヤーと同じように、２本のスキーを使用している。しかし、さらにより単純なターンモデルとして、１本スキーで連続かつ自動的にターンができるモデルを考えることができる。例えば、スノーボードやチェアスキーなどの様に、１本のスキーで雪上をターンするモデルである。また、アルペンスキーにおいては通常は２本のスキーを使用するが、ステップターンのように、ターンの局面によっては１本のスキーでターンをすることもある。 このように、雪上をターンするモデルの中で、最も単純なモデルは１本スキーであるが、１本のスキーでは左右の安定性が悪い。そこで、このモデルの１本スキーには支え棒を取り付けることにした（清水・長谷川, すでに、支え棒付き１本スキーモデルについてのコンピュータ・シミュレーションでは、直線状の１本スキー（長谷川・清水, 1990）や有効サイドカーブを持つ１本スキー（長谷川ら, 1997, 1998, 1999）に支え棒を付けた剛体スキーモデルが、横ずれを伴ってシャープなターンをすることが分かっている。１本スキーを角付けして、バランスを保つことは困難である。そこで、図のように、スキーとスキーヤーを想定し、スキーに対して直角、かつ左右対称に支え棒を取り付けるモデルを考案した。そして、このモデルは左右に傾いても、支え棒の先端が斜面と接触し、このモデルが転倒しないようになっている。 この支え棒付き切れ込み１本スキーモデルでは、以下のようにスキーヤー、スキーおよび支え棒を設定した。１）スキーヤーは板状である。２）スキーは有効サイドカーブが働く凹状スキーを使用する。３）スキーヤーおよびスキーの縦方向の中心線を含む平面はスキーに垂直である。４）支え棒はスキーヤーに直角、かつスキーの横方向と平行である。そして、斜面の斜度は20度とした。 その際、斜度に対して支え棒が短かすぎると、モデルが傾きすぎて、自動的にスキーの角付けの切り替えができない。また、斜面に対して支え棒が長すぎると、角付けの切り替えは容易だが、スキーへの角付けが弱くなり、有効サイドカーブに沿った切れ込みターンができない。そこで、斜面の等高線とスキーの長軸が平行になるようにスキーを置き、おおよそモデルの重心からの垂線が山側のエッジの上を通過するように、支え棒の長さを設定すると、うまく連続かつ自動的にターンができる。 図には、支え棒付き１本スキーモデルの具体例を示した。スキーにはサイドカットと有効サイドカーブが働くように、たわみが付いている。また、スキーヤーを想定した部材から、左右対称にピアノ線を同じ長さに取り付けた。そして、ピアノ線の先端が斜面と接触した際、できるだけ摩擦抵抗を少なくするためにピアノ線の先端を曲げてある。 このモデルを連続ターンさせるには、まず、図の一番上のように、スキーの谷エッジを角付けした斜滑降で斜面を滑らせる。すると、スキーにはサイドカットとたわみが付けてあるので、有効サイドカーブに沿ってスキーが谷回りする。スキーが最大傾斜線を越えて山回りに入ると、モデルは常に重力の斜面成分によって斜面下向きに引っ張られているので、自動的に谷側へ傾く。その結果、スキーの角付けが自動的に切り替わり、支え棒のターン内側が斜面と接触して、スキーのエッジ角が一定に保たれる。そして、有効サイドカーブにより、次のターンが行われる。以上のようにして、このモデルは連続かつ自動的にターンを行うことができる。 このことは、スキーヤーもターンの終末期で、重力によりターン内側へ自然に傾くのに任せていれば、自然に角付けが切り替わり、連続ターンができる可能性があることを示している。ただし、内傾が強すぎるとスキーヤーには支え棒が付いていないので内側に転倒し、内傾が十分でないとスキーの角付けが不足して、有効サイドカーブによる切れ込みターンが起こらなくなる。もちろん、実際のスキーヤーには支え棒など付いていない。ストックを支え棒として使うことは可能かも知れないが、ターンの後半、スキーヤーは剛体のままで何もせず自然に任せておくだけで、重力によってスキーの角付けが切り替わる可能性があることが示唆された。しかし、スキーヤーには恐怖心や姿勢反射などが起こり、姿勢に変化が生じ、必ずしも同一姿勢を保持できるとは限らないところが、スキーロボットによるモデルとの相違点である。 このような支え棒付き１本スキーは、歴史的に見れば明治44年にテオドール・フォン・レルヒ少佐によって日本に伝えられた、マチアス・ズダルスキーによるリリエンフェルト・スキー術に登場する１本杖スキー（片桐, 1984）と類似しているのかもしれない。１本杖スキーは２本のスキーを使っており、本研究の１本スキーとは異なるが、いずれもターン内側に支点を置いてターンを行っているところが共通している。 また、このモデルは斜度が一定の長い斜面では、最初は切れ込みターンをするが、その後、何度か連続ターンするとスキーが加速して、最終的にはモデルが直滑降してしまうことも観察された。本来、単純なモデルが連続ターンできる条件として、ターン始動期でのスキーの初速度（例えば、角付けの切り替え後）が、次のターンの始動期で元の初速度に戻れば、安定して連続ターンをすることができる。しかし、このモデルでは加速して、必ずしも元の初速度に戻らず、直滑降になってしまったと考えられる。この点については今後、実物モデルとコンピュータ・シミュレーションの比較などにより、詳細に検討する必要がある。しかし、最も単純な１本スキーモデルが、内部自由度が全くなくても、ある程度、連続かつ自動的に切れ込みターンをすることができた意義は大きい。 また、このモデルが連続切れ込みターンをする理由として、１）凹状スキーを使用する。２）角付けが生じ、自動的に角付けを切り替えることができる。３）重心がターンの内側に移動する、を挙げることができる。 |
[ 165] 支え棒付き１本スキーによる連続自動切れ込みターンモデル
[引用サイト] http://edu00.f-edu.fukui-u.ac.jp/~shimizu/outc.htm
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ホーム | 支え合いの輪 | 支え合いデータ | 支え合い活動情報募集中 | リンク 本日は、四万十市西土佐橘地区の高齢者の集いに参加させていただきました。 橘地区の高齢者は、公衆トイレの管理や、道路の草刈による収入を、活動の財源の一部とする等、熱心に自主的な取り組みを行っています。今年は、地域でレジ袋を配布する等、環境問題にも取り組んでいらっしゃるのですね（褒めすぎ・・・？） 集いには、男性4名、女性7名が参加。本日の講師、四万十市社協の今城さんから、お年寄りを狙った悪徳商法等について、面白おかしく注意喚起の後、いよいよ楽しい昼食。この日は、忘年会を兼ねており、同地区内の仕出屋さんの特製弁当！地元食材を使ったお弁当に舌鼓を打つとともに、男性陣は、ちょっと○○やりながらの食事風景でした。 お腹がいっぱいになったところで、今城さんの指導のもと、軽い体操と、ゲーム。右手がグー、左手がパー・・・あれれ？笑い声の後は、カラオケ等に興じました。カラオケでは、お手製の紙ふぶきが舞っていました。続いて、これまたお手製、田辺さんによる、都道府県名あてゲーム。田辺さんの博識にはびっくりしました。 中組に引き続き、おいしいものをいただきました。でも、前半の悪徳商法の話では、実際に電話があったり、訪問を受けた方が結構いらっしゃるのには驚きました。中には、高価な品物を買っても、騙されていることに気がついていないケースもあるのですね。こういった悪徳商法を防ぐのも地域の支え合いが必要ですよね。もし買っても、クーリングオフ等の対処方法がありますので、"おかしい"と思ったら、すぐ誰かに相談しましょう！相談された人は、できるだけ話しやすい雰囲気作りをお願いしますね。 また、皆さんの会話の中で、今回ご欠席の方々の話がありました。「○○さんは、ちょっと体調を崩して・・・」「◇◇さんは、家族の具合が悪くて・・・」。皆さん、地域の方の情報はしっかり把握しているのですね。小集落の集いの良さで、これも見守り、支え合いですよね。 でも、月に1回程度の楽しみです。療養中の方は元気になって、また家庭事情のある方は、たまには介護サービス等を利用するなどして、次回はぜひ参加してくださいね。 最後に、ピカピカの新人若手（？）男性、お二人のご活躍を期待しています。 | ホーム | 支え合いの輪 | 支え合いデータ | 支え合い活動情報募集中 | リンク| |
[ 166] 地域支え“愛”情報局 支え合いの輪
[引用サイト] http://www.pref.kochi.jp/~hofuku/sasaeai/hata05.html
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2000年4月に介護保険制度がスタートし、利用者の希望を尊重した総合的なサービスを安心して受けられるしくみづくりが着実に進められています。 その一方で、日々お年寄りと顔を合わせ、介護の中心的存在として奮闘している介護者の“心のケア”への取り組みはまだ十分とはいえない状況にあります。 だれにも打ち明けられず、介護の苦労をひとりで抱えこんでいる人が大勢いる中で、少しでもお役に立つことができれば…、という趣旨で始まったのが電話相談事業『介護支え合い相談』です。 厚生労働省の助成を受けて、2000年10月2日からスタートしたこの事業は、一定の研修を受けた登録市民ボランティア相談員が、フリーダイヤルの専用回線5本を通して、全国から寄せられる様々な介護の悩みにおこたえしています。事務局を担当している国際長寿センターは、高齢社会に関する問題の研究・広報機関でもあります。 相談事業開始から現在までに寄せられた相談は1日平均20件で、1件あたりの平均所要時間は30分〜40分です。そのうち8割以上が女性からの電話で、サービス提供者とのトラブル、家族間のあつれきや介護者の心身疲労の悩みなど、相談の内容は多岐にわたっています。介護の受け止め方や苦労の度合いも様々です。ただそこで介護の悩みを自分ひとりで抱えこんでしまっては、どんどん追いつめられていくばかりです。 介護保険などの具体的な情報は市町村の窓口で入手できますが、たとえそこに相談窓口があっても、プライバシーにかかわる介護の悩みについては口に出しにくく、小さな地域などでは人の目が気になることもあります。 その点、電話相談は全国どこからでも無料でかけられ、匿名で顔も見えません。そんな利点をいかして、気軽に安心して何でも相談することができるのです。 「先日、話を聞いてもらい、アドバイスを受けたことで気持ちが楽になりました。久しぶりに心にゆとりをもって介護にあたることができました。ありがとうございました」と報告してくれる明るい介護者の声は、相談員にとっていちばんの喜びです。 『介護者支え合い相談』は、介護を担う人たちにとっての気持のうえでの“駆け込み寺”でありたいと、日々活動を続けています。 相談員は、高齢化に関する様々な活動をしている諸団体を通じて公募、採用されました。平均年齢は、実際に介護を担っている人たちとほぼ同世代の50歳代で、介護の経験者でもあります。相談事業開始以前から一定の研修を経て、相談にのぞんでいます。また日々の業務終了後には必ず反省会を開き、さらに月に一度の研修会で研鑽を続けるなど、相談員の質の向上に努めています。 『介護支え合い相談』では、直接、施設の紹介などはできませんが、ひとつひとつの介護の悩みを受け止め、必要な情報の提供や専門機関への取り次ぎを行っています。自分の身に置き換えたらどうなるのかと家族関係を頭に浮かべながら、相談者の立場になって考えるという姿勢で相談を行っています。 全国から寄せられた相談内容（秘密は厳守）は整理し、厚生労働省へも定期的に報告するなど、今後、介護保険制度をよりよく運営するためのデータとして活用されています。 『介護支え合い相談』では電話とファックスで対応しています。匿名で相談を受け、基本的にその場で回答する体制をとっています。介護保険の複雑な内容など、即答できないことに関してはいったん電話を保留し、他のスタッフとも協力してデータ等を調査します。 ファックスは24時間受け付けており、質問に対して「返事がほしい」と明記してある場合は回答することになっています。 どういう人が、どういう環境で、どんな介護の悩みを抱えているのかということを知り、簡単には解決できない介護者の悩みをともに考えることは、介護保険制度をよりよく育てていくための大切な一歩となるはずです。 介護者の声に耳を傾け、少しでもお役に立ちたいと、相談員は常に前向きな気持で今日も電話に向かっています |
[ 167] ILC-Japan：介護支え合い相談事業
[引用サイト] http://www.ilcjapan.org/kaigo/index.html
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支え棒付き１本スキーにより、連続かつ自動的に横ずれターンを繰り返すターンモデルを開発した（清水・長谷川, １本スキーを角付けして、バランスを保つことは困難である。そこで、スキーとスキーヤーを想定し、スキーに対して直角、かつ左右対称に支え棒を取り付けた。そして、このモデルは左右に傾いても、支え棒の先端が斜面と接触し、モデルが転倒しないようになっている。これらのモデルは、すでに開発ずみの支え棒付き１本スキーによる連続自動切れ込みターンモデルと基本的に同様である。ただし、条件が異なっているのは、スキーにサイドカットが付いていないストレートスキーを使用していることである。 この横ずれによる１本スキーモデルでは、スキーヤーとスキーの取り付け位置が重要になる。ここで、ストレートスキーへのスキーヤーの取り付け位置を変化させてみた。すなわち、以下の３つの条件で、スキーに直立状の部材（スキーヤー）を取り付けた。 現実のスキーでは、スキー靴の取り付け位置を前後に移動させたことに対応していると考えられる。 このモデルは、図のように、スキーが角付けされ、支え棒と斜面との接点（黒丸）を中心にスキーがターンをしようとする。スキーの後半部では、ターン外側に横ずれするので、横ずれが可能である。しかし、スキーの前半部ではターンの内側に横ずれしなければならないが、この方向はスキーが角付けされていれば横ずれできない方向である。また、この方向はスキーのサイド側であり、横ずれ禁止の方向でもある。 すなわち、スキーヤーの取り付け位置が中央部の場合、スキーの前半部では横ずれ禁止条件が生じ、後半部は横ずれが可能である。そこで、全体としては、スキーの前半部が横ずれ禁止の影響を受け、うまく連続かつ自動的にターンすることはできない。 図のように、スキーを角付けして、支え棒と斜面との接点（黒丸）を中心にターンをしようとすると、スキーは角付けされているのでスキーのサイド側に横ずれしなくてはならない。しかし、この方向はスキーが角付けされていれば横ずれできない方向である。同様に、ターン中はターン内側に横ずれすることは、横ずれ禁止の条件になっている。 したがって、スキーヤーの取り付け位置が後部の場合は、スキー全体が横ずれ禁止の条件になっている。つまり、スキーヤーを後部に取り付けた場合は、横ずれを伴ってターンをすることができない。もちろん、連続かつ自動的にターンをすることもできない。 そこで、図のようにスキーの前部に、スキーヤーを取り付けると、スキー全体がターン外側に横ずれすることができ、角付けによる横ずれ禁止の制限を受けない。したがって、スキー全体が横ずれを伴ってターンをすることができる。さらに、スキーが十分に山側に回り込めば、重力により自動的に角付けを切り替えることもできる。すなわち、ストレートの１本スキーが、ターン外側に横ずれしながら連続ターンをすることができる。 図には、支え棒付き１本スキーによる連続自動横ずれターンモデルの具体例を示した。有効サイドカーブの影響を避けるために、ストレートスキーを使用した。また、スキーヤーを想定した部材から、左右対称にピアノ線を同じ長さに取り付けた。そして、ピアノ線の先端が斜面と接触した際、できるだけ摩擦抵抗を少なくするため、ピアノ線の先端を曲げてある。そして、スキーヤーの取り付け位置は、すでに上述した理由から、スキーの前部に取り付けてある。 斜度は20度の斜面を用いた。このモデルを連続ターンさせるには、まず、図の一番上の図のように、スキーの谷エッジを角付けした斜滑降で斜面を滑らせる。すると、スキーはストレートであるが、スキーヤーの取り付け位置が前部であるので、スキー後部がスキー前部に比べ、ターン外側に多く横ずれしてスキーが谷回りする。スキーが最大傾斜線を越えて山回りに入ると、モデルは常に重力の斜面成分によって斜面下向きに引っ張られているので自動的に谷側へ傾く。その結果、スキーの角付けが自動的に切り替わり、ターン内側の支え棒が斜面と接触して、スキーのエッジ角が一定に保たれる。以上のようにして、このモデルは連続かつ自動的に横ずれターンを行うことができる。 すなわち、１）角付けと、角付けの切り替えに伴う、２）重心の内側への移動、スキーヤーを前部に取り付けたことにより回転モーメントが生じ、その結果、３）迎え角が生じて、横ずれターンをしたと考えられる。 ところで、スノーボードのノーマルスタンスでは左足に荷重して、右足を前後（進行方向に向かっては左右）に振って横ずれターンを行うのが、動作のコツであると一般に言われている。すなわち、スノーボードの２足操作では、前足を軸足にして後足で操作を行い、これらは一般にドリフトターン（横ずれターン）と呼ばれている。本研究のように、スキーの前部に荷重することは、このようなスノーボードの横ずれターン（ドリフトターン）のコツと共通しているようである。ちなみに、スノーボードの１足操作は両足同時操作でカービングターンの際に有効であり、すでに開発した支え棒付き１本スキーの連続切れ込みターンモデル（清水・長谷川, また、本研究の支え棒付き１本スキーモデルは、ターン内側の支点を中心にストレートスキーが横ずれを伴ってターンをするという点で、すでに述べたプルークトップリフトモ デルやシュテムトップリフトモデルと共通している。いずれにしても、最も単純な１本スキーモデルが、内部自由度が全くなくても、連続かつ自動的に横ずれターンができた意義は大きいと考えられる。 すでに、ストレートの１本スキーと支え棒を付けたスキーのコンピュータ・シミュレーションを行った（長谷川と清水, 1990）。そこでは剛体スキーヤーモデルを仮定し、スキーと斜面の間の抗力を摩擦抵抗として近似し、縦方向および横方向の一定の摩擦係数を導入することにより、ＳＳ系に対する運動方程式を一義的な解をもつ連立微分方程式の形に表すことができた。支え棒は、当初スキーヤーの内傾角を一定に保ち、力学的な取り扱いを簡単にするために導入した。この極めて単純なモデルには運動の内部自由度が全くないにもかかわらず、スキーは横ずれによるターンを行うことが分かった。さらに、支え棒にかかる荷重は小さく、たとえ支え棒がなくても、スキーヤーの内傾角を保ったまま、スキーは横ずれによってターンをすることが分かった。 このような支え棒付き１本スキーモデルは、マチアス・ズダルスキーによるリリエンフェルト・スキー術の１本杖スキーに類似している。今から百年以上前のスキーの形状はストレートに近いことから、この支え棒付き１本スキーによる連続自動横ずれターンモデルの方が、より１本杖スキーを再現していると考えられる。また、斜面上ではスキーヤーは後傾姿勢になりやすく、後傾姿勢になると後ろ向きの回転モーメントが生じて転倒しやすく、また、スキーもコントロールしにくい。スキーの取り付け位置を後部にすることは、後傾姿勢をとることにも通じ、スキーが横ずれ禁止条件になり、横ずれを伴ってターンしようとすると、不利な姿勢であることを示唆している。 |
[ 168] 支え棒付き１本スキーによる連続自動横ずれターンモデル
[引用サイト] http://edu00.f-edu.fukui-u.ac.jp/~shimizu/outs.htm
